驯马、驯猴都是深为民众喜爱的民间杂技艺术，起源甚早，至今不衰。
马戏大约起源于夏、商时代，这种古老的技艺，被列入“六艺”之中，成为军事训练的重要内容，在春秋、战国时期得到较大的发展。汉初桓宽《盐铁论》卷六“散不足第二十九”中就有“戏弄浦人杂妇，百兽马戏斗虎”的记载。在《西京赋》中也有关于“百马同辔，骋足并驰，橦木之伎，态不可弥”的描写。这说明汉代马戏比较风行。在山东沂南汉墓出土的石刻画像，提供了几组汉代马戏、戏车的艺术资料，其中有一组画像，左右两匹马相对而驰。左边艺人头扎两带，赤身短裙，一手持剑，一手持曲柄橦竿，立于马背上。右边女艺人，持一对短戟，扶鞍倒立于马背上。足见汉代马戏的水平已相当高了。据《三国志·魏书·文帝纪》记载，曹丕“设伎乐百戏”，招待犒赏六军及谯郡父老，其中有“戏马立乘之妙技”表演，动作高难而又姿式优美。在《明帝纪》旧注中还有“岁首建巨兽，鱼龙曼延，弄马倒骑，备如汉西京之制”的记载。由此可见汉代马戏表演之盛况。
猴戏，起源于先秦，在古代有两种形式：一为驯猴演戏，一为由人模仿猴作戏。晋代傅玄《援猴赋》中描写有人能将猴子“戴以赤帻，袜以朱巾。先装其面，又丹其唇。扬眉蹙额，若愁若嗔”，训练它“或低眩而择虱，或抵掌而胡舞”，这就是纯正的猴戏。但也有人模仿成猴子，表演骑马技术，被称作“猿骑”。晋代陆翙《邺中记》记载，后赵的石虎每朝元会，都要在殿前作乐，他令：
衣伎儿，作狝猴之形，走马，或在头尾卧侧、纵横，名为猿骑。
在五代时人景焕《野人闲语》中记载一位叫杨于度的人，是位驯养猴子的专家。他“多以灵砂饲猢狲、鹦鹉、犬鼠等以教之”，故知禽兽之心。他饲养猢狲大小十余头，“会人语，或令骑犬，作参军行李，则呵殿前后，其执鞭驱策，戴帽穿靴，亦可取笑一时”。在《太平寰宇记》也有此类内容。
