蹬技开端于汉初百戏，至宋代才形成为一种独立的杂技项目，在明清之际进一步发展完善起来，并风行于社会。在明代齐东野人编演的《隋炀帝艳史》第十回“东京陈百戏，北海起三山”中，描写了演百戏的盛况。在此回有旧插图描绘艺人演出蹬技的情景：一名男艺人仰卧在矮长桌上，伸着双足蹬一旋转的木鼓，而在鼓上有一女艺人正金鸡独立，吹一横箫。清代诸联在《明斋小识》中，描述了一位女艺人表演蹬技：她仰卧在地上，伸着双足“弄瓮，旋转如丸”。一会儿，她用“左足掷瓮，高约二丈”，落下时用右足接之，然后再用右足掷瓮，左足接之。她还能用双足各置一瓮，“往来替换，若梭之投，若球之滚，若鸟之飞翔，忽倚忽侧，而不离于足”，技艺十分精妙。清人彭士望在《九牛坝观角抵戏》中，记载了艺人们蹬技情景：先由一女艺人以双足“承八岁儿”，表演蹬人技艺，后又表演以双足蹬“一案旋转周四角”的蹬桌技艺，再表演“承一木槌，二足转或竖抛之”的蹬筒技艺。之后，有一男艺人上场表演，他以双足“竖承一梯”，有“五级”，一小儿顺着梯级上至“绝顶”，然后又“倒竖穿级而下”。徐珂在《清稗类钞》“技勇类”中辑录的《李赛儿弄九连环》短篇小说内，描写女艺人李赛儿不仅能掷九连环杂技，还善于蹬瓮。她能将小花瓷缸练得“通身环绕”，还能高卧在五层桌子上，“以两小足承大瓮，重数十斤，舞弄久之”。又去其瓮而易为小木梯，“直竖足底”，使名叫小三儿的男孩“蹑〔nie聂〕登云履，直立梯上，翻穿梯空，忽大叫一声，自空下坠”，旁边有两个大汉，从容以“两手擎小三两掌，作竖蜻蜓状”。在明末清初之际有一部长篇小说《梼杌闲评》，在此书第二回描写了一位女艺人蹬技，她仰卧在桌子上，将两脚竖起，一位男艺人“将一条朱红竿子，上横一短竿，直竖在妇人脚心里”，有一小儿爬上竿去，骑在横的短竿上跳舞，女艺人两只脚交换着托竿，小儿在上面舞弄仍保持平衡，过了一会“孩子跳下来，妇人也跳下桌子”，此中女艺人和小儿技巧均十分精妙。清代诗人李声振在《百戏竹枝词》有《蹬梯》诗云：
双跌不惜紫云撑，香屐长梯缓款承。
更听红儿声上下，弓腰翻向十三层。
他还自注云：“解妇类仰卧，翘双足以承梯，一小儿作反腰，歌唱于梯上，不倾欹〔qi七〕焉。近梯有十三层者。”女艺人蹬梯能至十三层高，技法和功力俱足惊人。在《明宪宗元宵行乐图》中有蹬技的图景。
