北京琴书形成于二十世纪四十年代，流行于北京、天津及位于京津之间的河北省三角地区，其前身是流行于清代河北安次县及北京郊区农村的五音大鼓，又名单琴大鼓、扬琴大鼓。以三弦、四胡、扬琴等乐器伴奏。早期仅为农人自娱，无专业艺人。十九世纪末逐渐有了专业艺人到北京和天津演唱。在电台播唱时仅用一台扬琴伴奏，故名“单琴”。其曲调近似平谷调，只是板式皆用一板三眼。上世纪四十年代，关学曾在北京改用北京语音演唱，形式是一人站唱，以左手敲击铁片，右手执鼓楗击扁鼓，伴奏乐器为扬琴和四胡。1951年由关学曾定名为北京琴书。
“北京琴书”是北京地区鼓曲艺术中具有代表性的曲种，它是“说似唱、唱似说”，唱腔中夹用说白，突出表现北京土言土语，板式有快、慢、架、散，极大丰富表演和演唱效果，深受大家的喜爱，并且具有极高的学术价值和教育价值。
早期的曲目以长篇大书为主，后来关学曾与琴师吴长宝多年合作，唱腔借鉴京韵大鼓说唱转圜自然的风格与技巧对北京琴书进行了改进，加入了多板式的不同节奏的唱调，有疾有缓。其曲目转为短段，多以现实题材为主。
北京琴书由关学曾首创，第二代传人包括：殷长海、刘砚声、尚文和、吴林有、王树才等人。关学曾出生在满族家庭，14岁拜师学艺，20多岁时，他在天桥演唱，极受欢迎。
目前，北京琴书也面临着一些困难，需要进一步提高保护意识，加强保护措施，不断加强人才队伍培养，创新曲目内容和表演形式，只有这样才能让北京琴书这一曲艺表演形式得以传承下去
